No mames 450gr aun es un chingo como para un arduino jajajaja, alomejor unos 200gr
Pero bueno, te comento que los radios funcionan a 2.4gHz y el Vtx a5.8gHz, lo que hace dificil usar cosas con WiFi en un drone, sin contar que un Multirotor te dara unos 20 minutos de autonomia cuando mucho, en tu caso lo mejor seria un ala fija de unos 900mm y con controladora para que su vuelo sea autonomo, se programa en computadora y se monitoriza por bluetooth de 900mhz aprox, si hay edificios pues tendrias que volar mas alto que estos, claro que el feed de video lo perderias en ciudad en poca distancia, y sin feed de video pues a mi me daria cosa arriesgar tanta lana sin ver que pitos esta haciendo.
Algo asi tal vez te cueste unos $10,000 o $20,000
No te puedo dar sugerencias exactas porque nunca he armado un ala fija, pero no es tan complicado.